La Chiesa di San Pietro è il monumento più antico della città (sec. XIII).  Gli abitanti di Cherasco per la sua costruzione utilizzarono materiali di diversa provenienza; sulla facciata furono incastonate lapidi e sculture funerarie romane (provenienti da Pollenzo o da ritrovamenti cheraschesi), arenarie altomedioevali (dalla primitiva chiesa di Manzano), accanto a soluzioni classicamente romaniche o gotiche (loggiato ad archetti ciechi, tazze di maiolica verde).
La chiesa ha subito rimaneggiamenti successivi quali lo sfondamento delle pareti laterali (le cappelle furono costruite nel ’700), l’apertura dei portoni e delle finestre quadrate ai lati. L’interno è completamente rifatto e purtuttavia conserva un prezioso affresco nel campanile (datato 1488 ma probabilmente assai più antico) rappresentante una crocefissione e le quattro grandi tele del presbiterio e del coro (opera di Giovanni Taricco, nipote del più celebre Sebastiano, e di Giuseppe Ellena, entrambi cheraschesi).